更新時間：2019-05-15
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以人為本、科技先導、顧客滿意、改進”的工作方針，致力于工業自動化控制領域的產品、工程配套和集成，擁有豐富的自動化產品的應用和實踐以及雄厚的技術力量，尤其以 PLC復雜控制、傳動技術應用、伺服控制、數控備品備件、人機界面及網絡/應用為公司的技術特長，幾年來，艾歐曼自動化設備有限公司在與德國 SIEMENS公司自動化與驅動部門的長期緊作中建立了良好的相互協作關系，在可編程控制器、交直流傳動裝置方面的業務逐年成倍增長，為廣大用戶提供了SIEMENS的較早技術及自動控制的解決方案。
V90 PTI 固件版本 1.05 以上開始，伺服驅動器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通過Modbus的FC3及 FC6功能代碼讀取或寫入伺服驅動的寄存器，S7-1200可通過標準的Modbus功能塊完成發送伺服驅動器的控制指令及讀寫驅動的參數。
1. 通信連接
V90 伺服驅動通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協議與 PLC RS485 端口進行通訊。
2. 通過 Modbus 通信實現 V90 內部位置控制的 MDI 功能控制
(1) V90 Modbus 寄存器說明
對于不同固件版本V90 PTI,內部控制的控制數據寄存器是不同的。
對于FW V1.07及后續版本：
| 寄存器編號 | 描述 | 單位 | 定標系數 | 范圍 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置設定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置設定值低字 | |||
| 40104 | MDI 速度設定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40105 | MDI 速度設定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 減速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
對于FW V1.07以前版本：
| 寄存器編號 | 描述 | 單位 | 定標系數 | 范圍 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置設定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置設定值低字 | |||
| 40932 | MDI 速度設定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40933 | MDI 速度設定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 減速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定義:
3. V90參數設置
按照下表設置伺服驅動器的相關參數：
4. PLC 的指令說明
博途中為S7-1200的MODBUS通信提供了MODBUS(RTU)V3.0的指令庫。
MODBUS（RTU）V3.0 指令庫在滿足以下條件時可以使用：
S7-1200 CPU 硬件版本>=V4(訂貨號：6ES721x-1xx40-0XB0) ，并且：
(1) 使用 CB 1241 RS485 (訂貨號: 6ES7241-1CH30-1XB0)時，S7-1200 CPU 固件版本 >= V4.1.1。
(2) 使用 CM 1241 RS422/485 (訂貨號: 6ES7241-1CH32-0XB0)時， CM 1241 固件版本 >= V2.1。
(3) 使用 CM 1241 RS232 (訂貨號: 6ES7241-1AH32-0XB0)時， CM 1241 固件版本 >= V2.1。
滿足以上條件時，也可使用 MODBUS V2.2 的指令庫。但當以上條件不滿足時，只能使用 MODBUS V2.2 的指令。
"MB_COMM_LOAD"指令用于組態端口使用 Modbus RTU 協議來通信。組態該端口后，可通過執行"MB_SLAVE"或"MB_MASTER"指令以通過 Modbus 進行通信。
"MB_COMM_LOAD"只需被調用一次，就可修改某個通信參數,每次調用會刪除通信緩沖區中的內容。為避免通信期間數據丟失，應避免不必要地調用該指令。
插入"MB_MASTER"或"MB_SLAVE"指令時，將背景數據塊。當在"MB_COMM_LOAD"指令中 MB_DB 參數時，將引用該背景數據塊。
下表列出了指令"MB_COMM_LOAD"的主要參數：
"MB_MASTER"指令允許程序作為 Modbus 主站使用點對點模塊 (CM) 或通信板 (CB) 上的端口進行通信。傳送啟動后，EN 參數 (LAD/FBD) 必須保持設置為值"1"，直到指令將 DONE 或 ERROR 輸出參數設置為"1"為止。
指令"MB_MASTER"的主要參數：
注意：在使用 V3.0 版本的 Modbus_Comm_Load 時，需手動將背景數據塊的靜態參 數 MODE 修改為 4(0 = 全雙工 (RS232), 1 = 全雙工 (RS422) 四線模式, 4 = 半雙工 (RS485) 兩線模式)。
5. PLC 編程
(1) 在設備視圖中將實際使用的通信模塊拖入到畫面中
(2) 配置通信模塊參數
(3) 初始化Modbus通信接口，確保與V90設置的相*，設置校驗方式為偶校驗，波特率為38400
(4) 通過寄存器40100寫入控制字，必須置寄存器的第10位置1以允許PLC控制驅動器。使能驅動器，先將16進制40E寫入寄存器，然后再寫入40F。
(5) 如需對增量編碼器電機執行回零操作，在驅動使能狀態時，通過寫控制字40100第13位來實現。
(6) 通過MB_MASTER功能塊，將位置設定值和速度設定值以及加速度減速度倍率寫入寄存40102、40103、40932、40933、40934和40935中
6. MDI相對定位的40100控制寄存器操作
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0選擇相對定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，設置使用上升沿來接收MDI 設定值(40F)
(3) 將寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十進制的10000(),40104/40105寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值) 后，通過PLC發送控制字的位4上升沿來接收設定值，驅動進行MDI運行(41F)。
6. MDI定位的40100控制寄存器操作
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1來選擇定位模式(44F)
(2) MDI設定值的生效有兩種：
MDI設定值立即生效： 控制字的位5=1，設置接收的MDI設定值立即生效(46F)；
上升沿來接收MDI設定值：控制字的位5=0，設置使用上升沿來接收MDI 設定值(44F)
(3) 將寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十進制的10000(),40104/40105寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值)后，如果是MDI設定值立即生效，則驅動進行MDI運行。如果是通過上升沿接收MDI設定值，則通過PLC發送控制字的位4的上升沿來接收設定值(45F)，驅動進行MDI運行。
18008475200
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